Wulf, Thomas: Die Stabilität von Open-Loop-Kontrolle bei quasi-statischen und zyklischen Armbewegungen. 2015
Inhalt
- 1 Einleitung
- 2 Theorie
- 2.1 Stabilitätsanalyse
- 2.1.1 Lineare Stabilität
- 2.1.2 Lyapunovfunktionen
- 2.1.3 Periodische Orbits
- 2.1.4 Kriterien für Existenz von periodischen Lösungen
- 2.1.5 Stabilität geschlossener Orbits
- 2.2 Stochastische Prozesse
- 2.2.1 Grundbegriffe der Stochastik
- 2.2.2 Charakterisierung von Zufallsprozessen
- 2.2.3 Chapman-Kolmogorov-Gleichung
- 2.2.4 Kramers-Moyal-Entwicklung
- 2.2.5 Langevin-Prozess, Drift, Diffusion
- 2.3 Schätzen von Drift und Diffusion aus Datenreihen
- 3 Quasi-Statische Aufgabe
- 4 Zyklische Aufgabe
- 4.1 Modellvorhersage
- 4.1.1 Methoden
- 4.1.2 Stabilitätsanalyse
- 4.1.3 Validierung des Modells
- 4.1.4 Modellanpassung
- 4.1.5 Diskussion
- 4.2 Einfluss der Selbststabilität auf die Kontrolle
- 5 Zusammenfassung und Diskussion
- Anhang
- Gaußverteilung für verschwindende Kumulaten (n>2)
- Zusammenhang von Korrelation und stochastischer Unabhängigkeit
- Wurzel der Kovarianzmatrix
- Normierung des Epanechnikovkerns
- Fouriertransformierte der Delta-Funktion
- Euler-Maruyama-Verfahren
- Jenson-Shannon-Divergenz
- Literaturverzeichnis