Prusak, Alexander: Einsatz der PMD-Kamera in der mobilen Robotik für die Hinderniserkennung und -vermeidung sowie für die Selbstlokalisierung. 2012
Inhalt
- Vorwort
- Inhalt
- Abstract
- Formelzeichen und Konstanten
- Verwendete Abkürzungen und Begriffe
- 1 Einleitung
- 1.1 Überblick
- 1.2 Problemstellung der Arbeit
- 1.3 Motivation
- 1.4 Aufbau der Arbeit
- 1.5 Wissenschaftlicher Beitrag
- 2 Die PMD-Kamera
- 2.1 Varianten der PMD-Kamera und andere 3D-Kameras
- 2.2 Kalibrierung der PMD-Kamera
- 2.3 Funktionsweise der PMD-Kamera
- 2.4 Vorverarbeitung und Filterung von PMD-Videobilder
- 2.5 2D- und 3D-Videobilder und deren Kombination
- 3 Hindernis- und Fahrwegerkennung mit der PMD-Kamera
- 3.1 Integration der PMD-Kamera in ein mobiles Fahrzeug
- 3.2 Ausnahmesituationen
- 3.3 Varianten von Fahrwegen
- 3.4 Hindernis- und Fahrwegerkennung
- 4 Die mobilen Roboter Tom3D und Merlin3D
- 4.1 Fahrantriebe
- 4.2 Konventionelle und bildgebende Sensorik
- 4.3 Hard- und Software-Architektur
- 4.4 Sicherheitsaspekte
- 5 Lokale Navigation
- 6 Selbstlokalisierung
- 6.1 Koordinatensysteme
- 6.2 Pose eines mobilen Fahrzeugs
- 6.3 Absolute Selbstlokalisierung
- 6.4 Relative Selbstlokalisierung
- 6.5 Odometrie mit Rad-Encoder
- 6.6 Odometrie mit einer 2D-Kamera (visuelle 2D-Odometrie)
- 6.7 Kumulierung des Fehlers bei der Koppelnavigation
- 6.8 Selbstlokalisierung mit der PMD-Kamera
- 7 Navigation und Dienstleistung
- 8 Ausblick
- 8.1 Systematik (teil)autonomer Funktionen und Dienstleistungen
- 8.2 Absolute Selbstlokalisierung mit Hilfe des WLAN
- 9 Zusammenfassung
- 10 Anhang
- 10.1 Matrizen
- 10.2 Multivariante Normalverteilung
- 10.3 Transformation einer multivarianten Normalverteilung
- 10.4 Quaternionen
- 11 Literatur und Verweise