Kamil, Mustafa: Algorithmusunterstützte Multisensorintegration zur langzeitstabilen Objektverfolgung und Bewegungserkennung. 2017
Inhalt
- Inhaltsverzeichnis
- Kurzfassung
- Abstract
- 1 Einleitung
- 2 Satellitengestützte und inertiale Navigation
- 3 Bewegungserfassungsverfahren
- 4 Aktuelle Situation und Handlungsbedarf
- 5 Konzept der Objektverfolgung
- 5.1 Ausgangssituation
- 5.2 Konzeptbeschreibung
- 5.3 Filterformulierung
- 5.4 Filterarchitektur
- 5.5 Systemmodellierung
- 5.6 Genauigkeitserhöhung bei Referenzausfall
- 5.7 Stützung bei längerfristigem Beobachtungsausfall (Indoor-Betrieb)
- 6 Implementierung der Objektverfolgung
- 6.1 Initialisierung
- 6.2 Signalverarbeitung des Inertialsystems
- 6.3 Signalverarbeitung des GPS-Referenzsystems
- 6.4 Fahrtvibrationen
- 6.5 Kalman-Filterung
- 6.6 Bestimmung der Filterparameter
- 6.7 Glättung
- 7 Validierung der Objektverfolgung
- 7.1 Definition der Testbedingungen
- 7.2 Validierung des Referenzsystems
- 7.3 Validierung des Inertialsystems
- 7.4 Validierung des vorgestellten Konzeptes zur Objektverfolgung
- 8 Konzept der Bewegungserkennung
- 8.1 Ausgangssituation
- 8.2 Konzeptbeschreibung
- 8.3 Definition eines Bewegungsmodells
- 8.4 Architektur der Signalverarbeitung
- 8.5 Modelloptimierung mit einer Merkmalssequenz
- 8.6 Bewegungserkennung
- 9 Implementierung der Bewegungserkennung
- 9.1 Initialisierung
- 9.2 Signalverarbeitung des Inertialsystems
- 9.3 Modelloptimierung
- 9.4 Bewegungserkennung
- 10 Validierung der Bewegungserkennung
- 10.1 Definition der Testbedingungen
- 10.2 Validierung des vorgestellten Konzeptes zur Bewegungserkennung
- 11 Anwendungen
- 11.1 Rahmenbedingungen
- 11.2 Industrie
- 11.3 Transport und Logistik
- 11.4 Medizintechnik
- 11.5 Sportwissenschaften
- 11.6 Gesellschaft
- 12 Diskussion der Ergebnisse und Ausblick
- 12.1 Wissenschaftlicher Beitrag zum aktuellen Stand der Technik
- 12.2 Zusammenfassung der Ergebnisse und Ausblick in die Zukunft
- 13 Anhang 1: Lagedarstellung, WGS-84 undReferenzkoordinatensysteme
- 13.1 Darstellung der Lageinformation
- 13.2 Das World Geodetic System 1984
- 13.3 Referenzkoordinatensysteme
- 14 Anhang 2: Algorithmen der Sensordatenfusion
- 15 Anhang 3: Algorithmen der Bewegungserkennung
- 15.1 Markov-Prozesse
- 15.2 Stochastische Mustererkennung mittels Markov-Modellen
- 15.3 Architekturen von Markov-Modellen
- 15.4 Algorithmen der Parameteroptimierung
- 15.5 Merkmalsbasierte Suche der optimalen Zustandssequenz
- 16 Literaturverzeichnis
- 17 Formelzeichen und Abkürzungen
- 18 Abbildungsverzeichnis
- 19 Tabellenverzeichnis
- 20 Sachwortverzeichnis