Kuhnert, Lars: Kooperative autonome Exploration in der Außenbereichsrobotik. 2015
Inhalt
- Zusammenfassung
- Inhaltsverzeichnis
- Abbildungsverzeichnis
- Tabellenverzeichnis
- Algorithmenverzeichnis
- 1 Einleitung
- 2 Mobile Robotik im Außenbereich
- 3 Systemarchitektur des Roboterteams
- 4 Lokalisierung im Außenbereich
- 4.1 Odometrie und Koppelnavigation
- 4.2 Positionsbestimmung bezüglich erdfester Koordinatensysteme
- 4.3 Straßenkarten-basierte Lokalisierung
- 4.4 Lokalisierung durch Luft-Boden-Kooperation
- 5 Umgebungsmodellierung durch Sensorfusion
- 5.1 Lokaler Bezugspunkt: Die Szene
- 5.2 Geometrische Beschreibung der Umgebung
- 5.3 Visuelle Beschreibung der Umgebung
- 5.4 Oberflächentexturierung mit Live-Luftbildern
- 5.5 Ergebnisse
- 6 Lokale explorative Pfadplanung
- 6.1 Rapidly Exploring Random Trees
- 6.2 Lokale Hinderniskarte
- 6.3 Spezialisiertes Baumwachstum
- 6.4 Pfadselektion
- 6.5 Ergebnisse
- 7 Fazit
- Literaturverzeichnis