Feldmann, Anton: Genaue und robuste Online-Kalibrierung für Stereo-Kamera-Systeme mit fester Basisbreite. 2016
Inhalt
- 1 Einleitung
- 1.1 Systemaufbau für eine Online-Kalibrierung für Stereo-Kamera-Systeme
- 1.2 Die Bedeutung der Online-Kalibrierung für Stereo-Kamera-Systeme
- 2 Stand der Technik
- 2.1 Korrespondenzbestimmung
- 2.2 Ausreißerdetektion
- 2.3 Methoden zur Online-Kalibrierung
- 2.4 Triangulierung
- 3 Initialkalibrierung
- 4 Genaue und robuste Online-Kalibrierung
- 4.1 Online-Kalibrierung auf Basis von Entfernungsdaten
- 4.2 Online-Kalibrierung mit Bezug auf die Fluchtpunkte in beiden Bildern
- 4.3 Analyse von Einflüssen
- 5 Experimentelle Untersuchungen
- 5.1 Einfluss der Komponenten einer Korrespondenz auf die Kalibrierung
- 5.2 Verteilung der Korrespondenzen
- 5.3 Korrespondenzauswahl mit Binning entspricht der Gleich-Verteilung
- 5.4 Korrespondenzauswahl mit der inneren Genauigkeit
- 5.5 Rauscheinfluss auf die Online-Kalibrierung
- 5.6 Die Auswertung der Online-Kalibrierungsmethoden
- 6 Zusammenfassung und Ausblick
- A Anhang
- A.1 Die erforderliche Rechenleistung auf dem DSP zur Online-Kalibrierung
- A.2 Herleitung des Prädiktionsintervalls
- A.3 Kalibrierung des Velodyne-Laserscanners und des Stereo-Kamera-Systems
- A.4 Differentialgeometrischer Ansatz für die Scheibenverzeichnung
- Literaturverzeichnis