Käfer, Eugen: Situationsklassifikation und Bewegungsprognose in Verkehrssituationen mit mehreren Fahrzeugen. 2013
Inhalt
- 1 Einleitung
- 2 Situationsanalyse
- 3 Modellbasierter Handlungsspielraum
- 3.1 Zielstellung
- 3.2 Elementare Aktion
- 3.3 Gefahrenwahrscheinlichkeit
- 3.4 Feel-Safe-Zone
- 3.5 Implementierung
- 3.6 Evaluation
- 3.7 Aktionsspezifische Gefahrenwahrscheinlichkeit
- 3.8 Gefahrenschätzung für mehrere Fahrzeuge
- 3.9 Situationserkennung
- 3.10 Zusammenfassung
- 4 Interaktionsmodell
- 4.1 Zielstellung
- 4.2 Einzeltrajektorienprognose
- 4.2.1 Bewegungsrepräsentation und Bewegungsdatenbank
- 4.2.2 Vergleich der Bewegungsmuster
- 4.2.3 Longest Common Subsequence (LCS)
- 4.2.4 Quaternion-based Rotationally Invariant LCS (QRLCS)
- 4.2.5 Stochastische Suche in einer Bewegungsdatenbank
- 4.3 Trajektorienpaarprognose
- 4.4 Situationsklassifikation
- 4.5 Evaluation
- 4.6 Zusammenfassung
- 5 Bewegungsprognose von interagierenden Fahrzeugen
- 5.1 Zielstellung
- 5.2 Bewegungsrepräsentation
- 5.3 Lloyd-Algorithmus
- 5.4 Niedrigdimensionale Repräsentation
- 5.4.1 Unsupervised Kernel Regression
- 5.4.2 Leave-One-Out-Kreuzvalidierung
- 5.4.3 Spektrale Initialisierung
- 5.4.4 Homotopie-basierende Optimierung
- 5.4.5 Definitionsbereich im latenten Raum
- 5.4.6 Zusammenfassung des UKR-Ansatzes
- 5.4.7 Gradientenabstieg und RPROP
- 5.5 Klassenspezifische Mannigfaltigkeiten
- 5.6 Nächste-Nachbarn-Klassifikation
- 5.7 Evaluation
- 5.8 Zusammenfassung
- 6 Zusammenfassung
- Literaturverzeichnis