Spexard, Thorsten Peter: Evolutionäre Systemintegration für die Entwicklung interaktiver Roboter. 2010
Inhalt
- Inhaltsverzeichnis
- Integrierte Systeme für die Mensch-Roboter-Interaktion
- Möglichkeiten der Mensch-Roboter-Interaktion
- Evolutionäre Systemintegration
- Zielsetzung
- Gliederung der Arbeit
- Methoden der Systemintegration in der Service-Robotik
- Basiskonzepte und Modelle aktueller Systemarchitekturen
- Deliberative Kontrolle
- Reaktive Kontrolle
- Hybride Kontrolle
- Verhaltensbasierte Kontrolle
- Regelproduktionssysteme
- Robotersysteme in der Anwendung
- Zusammenfassung
- Entwicklungsbeispiele der Mensch-Roboter-Interaktion
- Szenariobezogene Systemintegration
- Demonstratorbezogene Systemintegration
- Multimodale Umgebungswahrnehmung und Interaktionsfähigkeiten
- Integration von Interaktion
- Zusammenfassung
- Entwicklungsgrundlagen für interaktive Roboter
- Evolutionäre Systementwicklung statt Neubeginn
- Diskussion des Kommunikations-Frameworks
- Datenaustausch via XCF
- Flexible Schnittstellendefinition mit XMLTIO
- Datenspeicherung im Active Memory
- Remodellierung einer zentralen Kontrolle
- Zusammenfassung
- Evolutionäre Systemintegration
- Generierung und Adaption des Systemverhaltens
- Arbitrierung konkurrierender Aktionen
- Sequenzmodell zur Koordination asynchroner Prozesse
- Dynamische Verhaltensanpassung
- Zusammenfassung
- Analyse und Diskussion
- Software-Integration und Systemwartbarkeit
- Praktische Anwendung der Systemarchitektur
- Zusammenfassung
- Zusammenfassung und Ausblick
- Systemimplementierung und -konfiguration
- ACMI Regelbasis - BIRON
- ACMI Regelbasis - Barthoc
- ACMI Regelbasis - ARbInI
- ACMI Klassendiagramm
- TAME Spezifikation
- Literaturverzeichnis
- Abbildungsverzeichnis