Kleinehagenbrock, Marcus: Interaktive Verhaltenssteuerung für Robot Companions. 2004
Inhalt
- Inhaltsverzeichnis
- Einleitung
- Natürliche Interaktion mit Robotern
- Robot Companions: Roboter für Zuhause
- Zielsetzung der Arbeit
- Gliederung der Arbeit
- Stand der Forschung
- Bisherige Entwicklungsschritte in der Robotik
- Architekturen für mobile Robotersysteme
- Deliberative Ansätze
- Reaktive Ansätze
- Hybride Ansätze
- Behavior-basierte Ansätze
- Vergleich der Ansätze
- Zusammenfassung
- Anforderungen an eine zu entwickelnde Architektur
- Funktionale Anforderungen
- Strukturelle Anforderungen
- Flexibles Architekturkonzept für Robot Companions
- Zusammenfassung
- Eingesetztes Robotersystem: BIRON
- Personen-Tracking als Basis für Interaktion
- Anchoring zur Fusion von Sensordaten
- Multimodales Anchoring
- Das Kompositionsmodell
- Das Bewegungsmodell
- Das Fusionsmodell
- Erweiterung auf mehrere komplexe Objekte
- Multimodales Anchoring für Personen
- Perzeptuelle Systeme
- Anchoring von Bestandteilen einer Person
- Anchoring einer gesamten Person
- Erweiterung auf mehrere Personen
- Zusammenfassung
- Interaktionsmodule für BIRON
- Die Aufmerksamkeitssteuerung für Personen
- Die Aufmerksamkeitssteuerung für Objekte
- Die Dialogsteuerung
- Zusammenfassung
- Die Gesamtarchitektur für BIRON
- Umsetzung des Architekturkonzeptes
- Realisierung der Execution Supervisors
- Interaktionsfähigkeiten des Systems
- Zusammenfassung
- Evaluation des Gesamtsystems
- Personen-Tracking-Experimente
- BIRON aus Sicht des Benutzers
- Reaktionszeit des Gesamtsystems
- BIRON auf dem IST-Event 2004
- Zusammenfassung
- Zusammenfassung
- Literaturverzeichnis
- Index